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巡检日期：2022年1月24日

巡检依据：参照《gb50545-2010 110kv～750kv 架空输电线路设计规范》、《dlt741-2019 架空输电线路运行规程》中的输电线路安全运行规范要求，对20220228上海金山800kv进行检测。

通过无人机搭载激光雷达系统获取真实点云数据，为输电线路监护人员提供数据基础，通过专业电力三维激光点云软件处理，以电力走廊内的关键对象—电力线与电力塔为核心，发现输电线路设施设备异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁。标识高大植被、高层建筑、穿越线路等关注地物，分析相互之间的拓扑关系与相互作用，输出图表提示危险排查区域，检测建筑物、植被、交叉跨越等对线路的距离是否符合运行规范。

a.航线规划

航线的规划工作是决定飞行扫描测量和成像任务完成质量的关键因素。航线设计需要综合考虑地形地貌、续航时间、测区面积等因素，合理地划分架次、设置重叠度。还需要外业踏勘选取起飞点，适合在开阔、信号干扰少地区选取，而后为每个架次设计曝光点。

b.数据采集

通过自动或者手动控制的方式，对输电线路进行飞行扫描测量和成像，获得高精度点云和影像数据。

c.数据分析

将点云导入到专业电力点云分析软件中进行处理。利用机载激光雷达获取的高精度点云，可以快速获得高精度三维线路走廊地形地貌、线路设施设备，以及走廊地物（包括电塔、塔杆、挂线点位置、电线弧垂、树木、建筑物等）的精确三维空间信息和三维模型。从而为电力线路的规划设计、运行维护提供高精度测量数据成果，为输电线路的设计、运行、维护、管理提供更快速、更高效和更科学的手段。

其电力线分析模块，能够根据输电线路安全距离的要求，可分析线路走廊内导线与植被、建筑物、交叉跨越等净空距离，进而确定线路运行状态是否安全，并对超过预定安全距离的危险点形成报表并进行标识提示，最大限度的发挥系统的输电能力。

融合三维走廊模型、线路矢量数据，生成适合三维显示与浏览角度的数据格式，实现大范围海量数据的显示和浏览。完全克服了常规信息系统上三维激光点云数据的二维抽象显示，实现以三维视图的方式浏览点云数据，支持三维视角的自由变换，为数据三维显示提供了最快速的直观反映。

实现对线路任意点距离量测、面积量测。能够直接精确测量出输电线路各点的坐标、高程、任意两点间空间距离、任意点高程等；能够精确测量电力线相间距离，为间隔棒的制作与安装提供精确尺度。

实现激光点云的滤波处理和点云分类，将点云数据划分为地表点云、输电本体点云及走廊内地物点云等几类。提高数据生产效率, 消除了数据滤波以及坐标转换等费时的工作，实现自动化数据处理过程，节省了重要的时间和资源。

自动化三维地形重建技术，通过激光点云滤波结果，生成高精度的数字高程模型 dem，实现线路走廊三维地形还原。

利用分类后的线路走廊地物的激光点云，跟踪相邻点云数据，将同一条线路上的点云数据识别出来，根据电力线检测的成熟算法，实现电力线的自动检测，并输出矢量化的电力线成果。

d.精细化巡检航线规划

可实现基于激光雷达点云或倾斜摄影点云进行无人机自主飞行航线规划，支持手动航线规划和自动同塔型航线推算两种模式，支持典型塔型的入库，支持自主飞行航线库的建库工作。